Ilana ipilẹ ti iṣiṣẹ fun awọn mọto servo ti ko ni iṣipopada yika awọn ipilẹ ti magnetism nibiti bi awọn ọpa ti npa ati awọn ọpá idakeji fa. Awọn orisun oofa meji wa laarin mọto servo kan: Awọn oofa ayeraye ti o wa ni igbagbogbo wa lori ẹrọ iyipo ti moto, ati elekitirogi ti o duro ti o yika iyipo naa. Awọn electromagnet ni a npe ni boya awọn stator tabi motor yikaka ati ti wa ni ṣe soke ti irin farahan ti a npe ni laminations, ti o ti wa ni iwe adehun papo. Awọn apẹrẹ irin ni igbagbogbo ni “awọn eyin” ti o gba okun waya Ejò laaye lati wa ni ọgbẹ ni ayika wọn.
Pada si awọn ilana ti magnetism, nigbati adaorin kan bi okun waya Ejò ti ṣẹda sinu okun kan, ati pe adaorin naa ni agbara ki lọwọlọwọ nṣan nipasẹ rẹ, aaye oofa kan yoo ṣẹda.
Aaye oofa yii ti a ṣẹda nipasẹ gbigbe lọwọlọwọ nipasẹ oludari yoo ni ọpá ariwa ati ọpá guusu kan. Pẹlu awọn ọpá oofa ti o wa lori stator (nigbati o ba ni agbara) ati lori awọn oofa ayeraye ti ẹrọ iyipo, bawo ni o ṣe ṣẹda ipo ti awọn ọpá idakeji ti o nfamọra ati bi awọn ọpa ti n tako?
Bọtini naa ni lati yiyipada lọwọlọwọ ti n lọ nipasẹ itanna eletiriki. Nigbati lọwọlọwọ ba nṣan nipasẹ okun ti n ṣakoso ni itọsọna kan, awọn ọpá ariwa ati guusu ni a ṣẹda.
Nigbati itọsọna ti isiyi ba yipada, awọn ọpa ti wa ni yiyi nitoribẹẹ ohun ti o jẹ ọpá ariwa jẹ ọpá gusu bayi ati ni idakeji. Nọmba 1 n pese apejuwe ipilẹ ti bii eyi ṣe n ṣiṣẹ. Ni nọmba 2, aworan ti o wa ni apa osi fihan ipo kan nibiti awọn ọpa ti awọn oofa rotor ti wa ni ifojusi si awọn ọpa idakeji ti stator. Awọn ọpa rotor, ti o so mọ ọpa ọkọ, yoo yipo titi ti wọn yoo fi ṣe deedee pẹlu awọn ọpa idakeji ti stator. Ti gbogbo wọn ba duro kanna rotor yoo wa ni iduro.
Aworan ti o wa ni apa ọtun ni nọmba 2 fihan bi awọn ọpa stator ti yi pada. Eyi yoo ṣẹlẹ ni gbogbo igba ti ọpa iyipo ti mu soke pẹlu ọpa stator idakeji nipa yiyipada sisan lọwọlọwọ nipasẹ ipo stator yẹn pato. Yiyi igbagbogbo ti awọn ọpá stator ṣẹda ipo kan nibiti awọn ọpá oofa ti o yẹ ti ẹrọ iyipo nigbagbogbo “lepa” awọn ilodisi stator wọn eyiti o yọrisi lilọsiwaju lilọsiwaju ti ọpa ẹrọ iyipo/moto.
Awọn flipping ti awọn stator ọpá ti wa ni mo bi commutation. Itumọ deede ti commutation jẹ “Iṣe ti awọn ṣiṣan idari si awọn ipele mọto to dara lati ṣe agbejade iyipo motor ti o dara julọ ati iyipo ọpa mọto”. Bawo ni a ṣe nṣakoso awọn ṣiṣan ni akoko ti o pe lati ṣetọju iyipo ọpa?
Awọn idari ti wa ni ṣe nipasẹ awọn ẹrọ oluyipada tabi drive ti o ti wa ni agbara awọn motor. Nigbati a ba nlo awakọ kan pẹlu mọto kan pato igun aiṣedeede jẹ idanimọ ninu sọfitiwia awakọ pẹlu awọn nkan miiran bii inductance motor, resistance, ati awọn aye miiran. Awọn ẹrọ esi ti o ti lo lori motor (encoder, resolver, ati be be lo ..) pese awọn ipo ti awọn rotor ọpa / se polu si awọn drive.
Nigbati ipo ọpá oofa ti rotor baamu igun aiṣedeede, awakọ naa yoo yiyipada lọwọlọwọ ti n lọ nipasẹ okun stator nitorinaa yiyipada ọpa stator lati ariwa si guusu ati lati guusu si ariwa bi o ti han ni Nọmba 2. Lati eyi o le rii pe jẹ ki awọn ọpa ti o wa ni titọ yoo da iyipo ọpa motor duro, tabi yiyipada ọna yoo gba ọpa yiyi ni itọsọna kan la ekeji, ati iyipada wọn ni kiakia ngbanilaaye fun yiyi-giga-giga tabi o kan idakeji fun yiyi ọpa ti o lọra.
